[发明专利]一种基于激光雷达的仓库线卷位置检测系统及方法在审
| 申请号： | 202011519503.1 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112581451A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 徐冬;张达;江敏;何安瑞;杨荃;王晓晨;刘洋 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/10;G06T7/80;G01S17/42;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光雷达的仓库线卷位置检测系统及方法，库区内放置有标定板，单线激光雷达动态扫描标定板进行标定，获取单线激光雷达相对于世界坐标系的外参，进行位姿变换将单线激光雷达坐标系的点云转换到世界坐标系；单线激光雷达动态扫描库区，结合无人天车坐标进行位姿变换，生成库区三维点云；通过点云处理和特征提取得到线卷点云特征，对目标点云进行拟合，计算线卷长度、外径等尺寸信息，将线卷在世界坐标系下的坐标传递给库区管理系统。由实验证明，本实施例的检测方法可以较为准确的生成线卷点云，准确地的检测出线卷的形状和位置，误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 仓库 位置 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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