[发明专利]康复机器人的控制方法、系统、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011496099.0 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112612203A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 李福生;夏林清;范渊杰;徐颖俊 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 杨东明;秦晶晶 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种康复机器人的控制方法、系统、电子设备及存储介质。其中，控制方法包括：设置康复机器人的末端减重力；获取康复机器人的末端与外部环境之间的第一接触力；获取末端的实时运动数据，实时运动数据包括实时高度、实时速度以及实时加速度；根据阻抗模型与实时运动数据确定末端与外部环境之间的第二接触力；根据末端减重力、第一接触力以及第二接触力确定减重力修正值；根据减重力修正值与PID算法分别确定末端的给定速度与给定加速度；根据给定速度与给定加速度控制末端的运动。本发明采用间接力矩的方式来控制康复机器人的末端力，以实现交互控制，例如，可以在患者的康复运动过程中实现对患者的安全而可控的助力。 | ||
| 搜索关键词： | 康复 机器人 控制 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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