[发明专利]一种室外环境视觉惯性SLAM方法及装置在审
| 申请号： | 202011489168.5 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112613372A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 陶文宇;戴志强;朱祥维;李芳;陈伟翔;陈彦莛 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;颜希文 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室外环境视觉惯性SLAM方法及装置，方法包括：通过提取原始图像的图像梯度信息得到梯度图像，对梯度图像进行阈值分割处理得到待优化图像；根据待优化图像计算得到待整合边界数据；采用多项式拟合算法对待整合边界数据进行整合处理，得到最终边界数据；根据最终边界数据对原始图像进行分割，得到天空区域图像，将惯性导航数据以及非天空区域图像进行SLAM初始化得到SLAM框架，根据SLAM框架进行SLAM构图定位。本发明实施例通过采用多项式拟合算法对边界线进行修正，能够有效降低运算量和运算时间，能够快速、准确地得到天空区域分割的效果，从而能够有效提高定位和轨迹建图的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室外 环境 视觉 惯性 slam 方法 装置 | ||
【主权项】：
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