[发明专利]一种改进的RRT算法及工业机器人路径避障规划方法有效
| 申请号： | 202011484365.8 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112677153B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘亚秋;刘勋;吕云蕾;刘丽娜;赵汉琛;孙海超;王兆乐;赵月 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209 | 代理人： | 陈润明 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种改进RRT的工业机器人路径避障规划算法，针对传统RRT算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性，收敛速度慢等问题，文中在传统RRT的基础上，提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略，并且在算法陷入局部极小值时，采用避免回归机制，快速脱离极小值。然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化，得到一条优化后的路径。最后，得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块，转化为一条机械臂最优位姿路径。将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验，实验结果表明，该算法能有效指导RRT树的生长方向，避免陷入极小值，并且提高算法的收敛速度，并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 rrt 算法 工业 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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