[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202011466991.4 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112506200A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 林燕龙;张伟 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京泽方誉航专利代理事务所(普通合伙) 11884 | 代理人： | 陈照辉 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，其包括：获取机器人在当前帧采集的激光点云数据以及当前帧的第一状态；根据激光点云数据绘制机器人的第一局部地图；根据第一局部地图、激光点云数据、第一状态及机器人在前一帧的第二状态确定局部测量残差；根据全局地图、激光点云数据及第一状态确定全局测量残差；根据第一状态、第二状态及惯性测量数据确定惯性测量残差；将第一状态加入滑动窗口并根据滑动窗口内各帧对应的局部测量残差、全局测量残差和惯性测量残差构建优化函数；根据优化函数对机器人进行定位。采用上述方法可以解决现有技术中当前环境发生变化时机器人定位准确性低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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