[发明专利]基于环状拓扑的多机器人系统的队形控制方法在审
| 申请号： | 202011463243.0 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112558609A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 窦丽华;杨庆凯;周勃;潘云龙;方浩;曾宪琳;刘虹;赵欣悦;李若成;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 田亚琪 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于环状拓扑的多机器人系统的队形控制方法，一、根据实际情况的需要，决定所需要形成的多边形的形状；根据期望多边形的形状，计算所需要的外部控制输入的大小和方向；二、将这些外部控制输入施加给相应的机器人；本发明在仅有少量的机器人受到人为干预的情况下，通过机器人间的通信与感知，使得整个多机器人系统形成任意的多边形队形；本发明不仅降低了系统中的人为干预程度，还减少了系统中通信链路的数量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 环状 拓扑 机器人 系统 队形 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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