[发明专利]用于自动驾驶车辆的预测控制优化方法和装置在审
| 申请号： | 202011458315.2 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN113759707A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 边学鹏;张亮亮 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 韩黎捷;郭晗 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的预测控制优化方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一实施方式包括：获取基于车辆动力学模型的优化函数，优化函数的决策变量包括状态变量和控制增量；获取车辆实时行驶参数和参考轨迹，根据车辆实时行驶参数和车辆参考轨迹获取优化函数的决策变量；根据车辆运行指标确定约束条件对优化函数进行约束，约束条件包括前轮转角增量约束和前轮转角约束、加速度增量约束和加速度约束、横向加速度约束、轮胎侧偏角约束；根据优化函数和约束条件构建优化模型，并用优化模型对决策变量进行优化使得优化函数结果达到预设要求以对车辆进行预测控制。该发明提高了自动驾驶车辆的轨迹跟随精度和稳定性，改善了控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 预测 控制 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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