[发明专利]基于时空注意力和多级LSTM信息表达的车辆轨迹预测方法在审
| 申请号： | 202011423100.7 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112686281A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 张锲石;程俊;康宇航;任子良;高向阳 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/04;G06Q50/26 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 耿慧敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时空注意力和多级LSTM信息表达的车辆轨迹预测方法。该方法包括：获取车辆行驶轨迹信息及其所处路况的时空图信息，该时空图信息用于表征预设时段内车辆及其周围目标的位置信息，以及车辆及其周围目标随时间推移的空间关系；将所述车辆行驶轨迹信息和所述时空图信息输入至轨迹预测模型，得到预测的后续时刻车辆的行驶轨迹，其中所述轨迹预测模型以基于同一时段内多个样本车辆的样本时空图信息及所述样本车辆各自对应的样本行驶轨迹经预训练获得，所述轨迹预测模型包括多级LSTM编解码器和时空注意力模块。本发明提高了轨迹预测精确度和复杂环境下的鲁棒性，使车辆轨迹预测能更好地用于无人驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 时空 注意力 多级 lstm 信息 表达 车辆 轨迹 预测 方法 | ||
【主权项】：
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