[发明专利]一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法有效
| 申请号： | 202011416257.7 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112528829B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 欧勇盛;马鑫波;江国来;陈凯;熊荣;王志扬;徐升;冯伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/26;G06V10/82;G06V10/30;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法，通过基于车载摄像头拍摄图片进行图像处理，利用神经网络预测出的透视变换矩阵，能够适用于非平整路面，并且使得变换后的道路轮廓可用圆弧或者直线进行拟合，鸟瞰图变换提取出道路轮廓后，将道路边缘的点转化成激光数据发布出去以建设虚拟墙，最后在道路两边的虚拟墙中间设置若干个轨迹点作为推荐点以使无人车在道路中间行驶。本发明能够不需要额外的成本生产额外辅助的硬件设备，能够适用于非结构化路面，使用更加的方便、灵活、快捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 结构 道路 居中 行驶 方法 | ||
【主权项】：
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