[发明专利]足式机器人的强化学习方法、装置和电子设备有效
| 申请号： | 202011415165.7 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112540620B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 张洪银;王纪龙;吴正清;王东林 | 申请（专利权）人： | 西湖大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 安卫静 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种足式机器人的强化学习方法、装置和电子设备，包括：获取控制策略网络与仿真环境交互生成的训练数据集；在训练数据集中获取第一训练样本，并通过第一训练样本对风险评估网络进行训练；在训练数据集中获取第二训练样本，并将第二训练样本中的当前状态和动作输入至风险评估模型，得到风险程度；基于第二训练样本和风险程度对值网络和控制策略网络进行训练，得到第一控制策略模型，并基于第一控制策略模型更新训练数据集，以通过更新的训练数据集对控制策略网络进行训练，直至对控制策略网络的训练次数达到第一预设阈值为止，得到目标控制策略模型。本发明基于风险程度训练得到的控制策略模型更加科学可靠和稳定鲁棒。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 强化 学习方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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