[发明专利]仿生机器人及其腿部结构有效
| 申请号： | 202011406626.4 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112744312B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 高峻峣;张春雷;高建程 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 宋教花;尤樟华 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿生机器人及其腿部结构，包括大腿腿干、小腿腿干、脚部、膝关节以及踝关节，所述腿部结构还包括膝关节驱动机构和踝前后抬驱动机构；大腿腿干上具有第一容纳腔，以安置膝关节驱动机构；大腿腿干上具有第二容纳腔，以安置踝前后抬驱动机构；膝关节驱动机构通过第一传动机构带动膝关节，以带动小腿腿干的转动动作；踝前后抬驱动机构通过第二传动机构带动踝关节，以带动脚部的转动动作。大腿腿干设有两个容纳腔，可将膝、踝关节的驱动机构上移，减小仿生机器人腿干末端悬臂位置的重量，可有效降低膝关节、踝关节旋转时的转动惯量，从而降低对电机扭矩的要求，优化关节结构空间，减轻关节重量，提高仿生机器人的灵活性和运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器人 及其 腿部 结构 | ||
【主权项】：
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