[发明专利]基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人在审
| 申请号： | 202011405666.7 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112589809A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李向舜;张祺彬;王金艳 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/02;B25J13/00;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘秋芳 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人，包括主控系统；人机交互系统，用于获取倒茶指令；识别与定位系统，包括双目摄像头和激光测距模块；机械臂执行系统，包括舵机和机械臂；当人机交互系统接收到倒茶指令时，主控系统控制双目摄像头搜寻并识别茶杯，获取茶杯相对机器人的位置信息和距离信息；主控系统根据茶杯的位置和距离信息，结合人工势场避障法和机器人的D‑H坐标系反解出舵机旋转角度，利用PID算法控制舵机旋转进而控制机械臂抓取茶杯，抓取茶杯后进行沏茶操作。本发明通过双目摄像头和激光测距获取茶杯的三维空间坐标，将人工势场法与机械臂运动相结合，完成对倒茶动作，提高了工作效率，便于使用者使用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 双目 视觉 人工 势场避障法 机器人 | ||
【主权项】：
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