[发明专利]一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法有效
| 申请号： | 202011405040.6 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN113400297B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘传凯;孙军;刘茜;高宇辉;陈钢;崔金;袁春强;王晓雪;张济韬 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63920部队 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 陈超 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法，该方法包括：根据基本任务之间预设的执行逻辑以及预设的基本任务库建立基本任务转移网络；确定机械臂的初始状态信息和目标状态信息，根据初始状态信息以及目标状态信息建立初始任务规划网络，其中，初始任务规划网络包括基本任务和非基本任务；基于分层任务网络规划器HTN以及基本任务转移网络将非基本任务进行逐层分解得到基本任务序列，其中，基本任务序列是由多层基本任务构成；根据基本任务序列更新所述初始任务规划网络，得到更新后的任务规划网络，其中，更新后的任务规划网络为分层任务网络。本申请解决了现有技术中机械臂任务规划的灵活性较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 htn 规划 机械 任务 方法 | ||
【主权项】：
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