[发明专利]一种适用于上肢康复外骨骼机器人的串联弹性驱动器在审
| 申请号： | 202011379106.9 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112792803A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;肖晓晖;招炜浩;钱伟;王嘉辰 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;A61H1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明是涉及一种串联弹性驱动器，具体是涉及一种适用于上肢康复外骨骼机器人的串联弹性驱动器。包括机架，电机，弹性元件，机械限位机构，深沟球轴承以及编码器装置。因此，本发明具有如下优点：(1)所述弹性元件在工作范围内具有较为一致的刚度特性，转矩与转角差呈线性关系，且正反转特性连续，一致；(2)弹性元件内部，弹性元件与外壳间设有轴承，摩擦较小，运动平顺；(3)改变弹簧型号以及其实际安装数量即可改变弹性元件刚度，无需重新设计，便于调节；(4)关节角以及转角差均可由编码器测出，利于实现反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 上肢 康复 骨骼 机器人 串联 弹性 驱动器 | ||
【主权项】：
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