[发明专利]一种GNSS辅助的DVL误差标定方法

摘要

本发明公开了一种GNSS辅助的DVL误差标定方法，具体包括以下步骤：采集实验数据，包括SINS/GNSS组合导航系统输出的和载体姿态角，以及DVL输出的并利用载体姿态将转换至载体坐标系b下，得选取安装偏角误差和刻度因子误差ζ为状态量，建立Kalman滤波状态方程并离散化；利用k‑1时刻反馈修正得到的安装偏角转换矩阵将k时刻的转换至载体坐标系b下，得将k时刻的与的差值作为Kalman滤波的观测量，建立k时刻Kalman滤波量测方程；进行Kalman滤波；利用安装偏角误差估计反馈修正安装偏角转换矩阵并置零安装偏角误差估计；重复后4步，直至安装偏角转换矩阵和刻度因子误差都收敛到各自准确的量。本发明能够非常精确、快速、方便地标定出DVL任意大小的安装偏角以及刻度因子误差。