[发明专利]一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动关节有效
| 申请号： | 202011324128.5 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112405601B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 胡波;黄龙;刘北;丁浩;尹来容 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 长沙惟盛赟鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 43228 | 代理人： | 张靖 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动关节，包括基座盘、连杆、末端盘、第一丝和第二丝；所述基座盘与所述连杆连接并形成第一转动副，所述第一转动副的转动轴线与所述基座盘的端面重合；所述末端盘与所述连杆连接并形成第二转动副，所述第二转动副的转动轴线与所述末端盘的端面重合；所述第一丝的一端与所述末端盘固定连接，另一端依次穿过末端盘、连杆、第一转动副和基座盘；所述第二丝的一端与所述末端盘固定连接，另一端依次穿过末端盘、第二转动副、连杆和基座盘。本发明能够实现丝驱动关节在两个自由度方向的解耦，可有效简化机器人运动学和降低控制难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 弯曲 运动 驱动 关节 | ||
【主权项】：
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