[发明专利]多智能体系统编队构型的协同优化方法及装置

摘要

本申请公开了一种多智能体系统编队构型的协同优化方法及装置，所述方法包括：为每个智能体建立表示待优化位置的位置变量xi，建立对准变量θi，建立增益变量γi；为每个智能体开启迭代过程，在每次迭代中，至少执行下述处理中的至少之一：计算本地效能梯度和约束梯度、进行邻居间的交互协调、进行位置变量更新、进行对准变量更新、进行增益变量更新；判断迭代是否完成：确定每个智能体计算已经迭代的次数πi，当次数πi大于或大于等于给定的最大迭代次数πmax时，迭代完成，否则重复迭代过程，迭代完成后，将每个智能体将最终的位置变量xi作为构型优化的位置信息；将智能体按构型优化的位置信息进行排布。