[发明专利]一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法有效
| 申请号： | 202011283962.4 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112429165B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 孙明晓;谢春旺;栾添添;王万鹏;胡占永;原张杰;姬长宇;张文玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B63B39/06 | 分类号： | B63B39/06;B63B43/18;G06F30/15;G06F30/20 |
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| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种船用减摇鳍的鳍体实时自动避障方法，该方法将减摇鳍的鳍体等效成长方体模型，其中障碍物的等效球模型是将障碍物看成一个质点，质点与鳍体的安全距离作为半径，标记处于鳍体中的轴中心点、长方体模型右侧面中心点与这两点在后侧面所在平面的投影点，通过测距传感器分别测出障碍物与其余四点的距离，再测出两个中心点的距离和长方体模型的宽，若障碍物将与鳍发生碰撞，则需要在降低一定减摇效果的情况下改变鳍摆角实现避障，由折算关系可知所需改变的角度。本发明优点是方法简单、操作方便、实用性强，并且避免了鳍在遇到暗礁、较大悬浮物或特殊情况时发生碰撞的不利情况，解决了传统减摇鳍的鳍体缺乏实时自动避障的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船用减摇鳍 实时 自动 方法 | ||
【主权项】：
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