[发明专利]位姿确定方法、位姿确定装置、存储介质与电子设备在审
| 申请号： | 202011281127.7 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112270710A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 高爽;李姬俊男 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述位姿确定方法包括：获取针对目标场景采集的多张场景图像，并检测所述场景图像间的匹配关系；根据所述匹配关系，从所述多张场景图像中提取闭环图像组，在所述闭环图像组内，任一场景图像只与其他两张场景图像具有匹配关系；确定所述闭环图像组内场景图像间的相对位姿；基于所述闭环图像组内场景图像间的相对位姿和所述场景图像对应的初始位姿，确定所述场景图像对应的目标位姿。本公开消除了位姿跟踪中的累积误差问题，提高局部定位与建图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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