[发明专利]一种基于扩展混成Petri网络模型的无人驾驶车辆避障方法在审
| 申请号： | 202011276711.3 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112364532A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 何斌;徐浩哲;王志鹏;李刚;朱忠攀;周艳敏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F30/22 | 分类号： | G06F30/22;G06F30/18 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 贺龙萍 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩展混成Petri网络模型的无人驾驶车辆避障方法，包括步骤：构建扩展混成Petri网络模型，包括构造离散库所和离散变迁以描述包括捕获障碍物和做出制动指令在内的离散过程；构造连续库所和连续变迁以描述包括依据制动命令进行减速所引起的车辆行使距离的变化过程在内的连续过程；在无人驾驶车辆行驶过程中，传感器不断地收集车辆本身及四周的数据；当检测到障碍物时，无人驾驶车辆的决策控制中心根据传感器收集的数据结合扩展混成Petri网络模型的计算结果发出包括转向、制动在内的执行命令，以防止车辆与前方障碍物碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩展 混成 petri 网络 模型 无人驾驶 车辆 方法 | ||
【主权项】：
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