[发明专利]一种全局路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202011268159.3 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112306067B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 许万;张婷婷;杨晔;王琪;方德浩 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王立普 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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