[发明专利]一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法有效
| 申请号： | 202011220254.6 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112326802B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 郝娟;郭兆东;徐先纯;赵恒;郑心豪 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01N29/06 | 分类号： | G01N29/06;G01N29/265;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种超声C扫局部缺陷复现的机械手运动控制方法，属于测控自动化技术领域，本发明的方案为：在C扫展开图像上，选择两像素点A和B，由A、B两点所对应的行和列之间所包围的区域作为希望复检的区域，根据复检区域各个像素点的行号和列号，在原始扫查轨迹点包中搜索到对应的位姿，将这些位姿按照原来的行号和次序重新排列，形成新的扫查轨迹点包，由机械手夹持超声探头按新的扫查轨迹点包再次实施超声扫查，可以实现局部缺陷的复检。这种方法不需要对复检区域重新进行轨迹规划，仅在原始扫查轨迹点包中提取与复检区域相对应的轨迹点，既克服了机械手沿原扫查轨迹点包全部重新扫查的低效率问题，又避免了重新轨迹规划带来的碰撞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超声 局部 缺陷 复现 机械手 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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