[发明专利]基于距离估计的单目视觉水下目标自动抓取方法有效
| 申请号： | 202011214606.7 | 申请日： | 2020-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN112347900B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 王楠;杨学文;崔燕妮;张兴;辛国玲;胡文杰 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;B25J9/16;G01B11/14 |
| 代理公司： | 重庆敏创专利代理事务所(普通合伙) 50253 | 代理人： | 陈千 |
| 地址： | 266061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于距离估计的单目视觉水下目标自动抓取方法，包括步骤：采集水下动态场景中机械臂抓取目标时的传感器数据，包括单目图像信号与触觉感知信号；对单目图像信号进行深度估计得到深度估计图像；通过强化学习网络融合传感器数据以及深度估计图像，得到动作指令；收集对应的训练数据对强化学习网络进行优化，直至完成设定的训练次数。本发明直接采用单目图像进行强化学习训练，引入基于距离估计的测距步骤，用于进一步抽取单目图像中的深度信息，并通过强化学习网络产生对应的动作指令，再不断收集训练数据对强化学习网络进行训练和优化，从而能够明显提升机械臂水下抓取目标的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 距离 估计 目视 水下 目标 自动 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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