[发明专利]一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统有效
| 申请号： | 202011206736.6 | 申请日： | 2020-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN112596382B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 高景一;王哲;耿金鹏;谭军;张慧 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 伺服 机构 几何 参数 优化 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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