[发明专利]一种基于语义误差图像的视觉定位方法及装置

摘要

本说明书一个或多个实施例提供一种基于语义误差图像的视觉定位方法及装置，包括对目标图像进行特征提取，将提取出的各特征点与构建的三维场景模型的各三维点进行特征匹配，得到至少一个匹配对；对目标图像进行语义分割处理，得到目标图像的二维语义图像，根据二维语义图像的各像素的语义信息，确定各匹配对的语义信息；根据各匹配对，构建包括至少一个假设位姿的假设位姿池；对于每个假设位姿，构建重投影误差图像和语义误差图像；根据每个重投影误差图像和语义误差图像，确定出重投影误差最小且语义误差最小的假设位姿作为位姿估计。通过利用语义误差构成的语义误差图像进行最佳位姿的筛选，即使场景发生较大的变化，也能够达到良好的定位效果。