[发明专利]一种多传感器融合的SLAM算法及其系统在审
| 申请号： | 202011197500.0 | 申请日： | 2020-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN112305576A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 张裕;王宇航;王斌 | 申请（专利权）人： | 中环曼普科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45;G01S19/47;G01C21/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 刘峰 |
| 地址： | 211106 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的SLAM算法及系统，包括以下步骤，在车身前侧分别安装多类型的摄像机模块；对所述摄像机模块进行相机标定；所述摄像机模块采集图像信息并对其采集的图像进行矫正和ORB特征点的抽取、深度图的计算以及将采集的彩色图与深度图对齐；所述硬件同步模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像信息在时间戳上同步。本发明的有益效果：考虑了多种场景，融合多种数据，定位的结果可靠，能够解决单个传感器的限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 slam 算法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
