[发明专利]激光雷达和相机的联合标定方法及装置在审
| 申请号： | 202011164253.4 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112230204A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/86;G06T7/80 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光雷达和相机的联合标定方法及装置，所述方法包括：设置相机的成像分辨率；将标定板置于相机的前方，并控制标定板在多方向上进行平移、旋转；以标定板上的左上角角点为原点建立世界坐标系和以图像上左上角为原点建立像素坐标系，并根据两个坐标系关系进行相机内参的标定；在图像上选取预设个点，并在点云数据选择对应的预设个点云；采用EPnP方法求解激光雷达与相机之间的旋转矩阵R和平移向量t，根据R和t行外参标定。该方法进行相机内参的标定时，控制标定板在多方向上进行平移、旋转，使采集的数据更加均匀，确保一次就标定出准确的内参，因为内参准确，外参也可以一次完成标定，而不需要重复多次尝试标定，且结果准确。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 联合 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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