[发明专利]一种料堆边缘检测方法及系统有效
| 申请号： | 202011162327.0 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112363153B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 沈阅;张钰;周逸人;高剑慧;刘英伟 | 申请（专利权）人： | 秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司;河北燕大燕软信息系统有限公司;燕山大学 |
| 主分类号： | G01S13/42 | 分类号： | G01S13/42;G01S7/41;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张梦泽 |
| 地址： | 066000 河北省秦皇岛*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 边缘 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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