[发明专利]一种用于轨迹追踪的光学系统及其机器视觉传感器系统

摘要

本发明公开了一种用于轨迹追踪的光学系统，其包括光学成像系统，设置在光学成像系统一侧用于投射透明表面、镜面、光滑表面或亮面的窄角度照明系统，设置在光学成像系统另一侧用于投射漫反射表面的宽角度照明系统，所述光学成像系统为透镜组，其包括至少一片的成像镜片；还公开了一种采用该光学系统的机器视觉传感器系统，使得机器人既能够投射透明表面、镜面、光滑表面或亮面，又可以投射漫反射表面、具有不规则纹理及非光滑粗糙表面，能够识别表面各种特征的属性，便于机器人收集轨迹信息进行追踪，使机器人对所有位置都花完全一样的时间清扫，确保实现清扫无死角，使机器人具有更高的灵活性和工作效率。