[发明专利]一种基于三维任务空间约束的机械臂避障方法及装置有效
| 申请号： | 202011132708.4 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112223291B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏飞;徐妍;郭龙;杨健 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维任务空间约束的机械臂避障方法及装置，所述方法包括：获取关节空间中机械臂运动路径的起始点qs和目标点qd；初始化搜索树RRTree1的树根节点为起始点qs，搜索树RRTree2的树根节点为目标点qd，对搜索树RRTree1进行扩展得到当前扩展关节点；依据设定的三维任务空间约束对当前扩展关节点new_point_temp进行约束更新；提取出一条从起始点qs到达目标点qd的无碰撞原始路径；对原始路径进行优化得到优化的路径；根据优化后的路径，移动六轴机械臂从起始点qs无碰撞地运动到目标点qd；本发明的优点在于：最终得到的机械臂笛卡尔构型符合机器人运动规律，路径较为优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 任务 空间 约束 机械 臂避障 方法 装置 | ||
【主权项】：
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