[发明专利]一种WiFi和视觉多源融合的移动机器人室内定位方法有效
| 申请号： | 202011121060.0 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112325883B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 孙炜;唐晨俊 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/73;H04W4/33;H04W64/00;H04W84/12 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 桂艳球 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种WiFi和视觉多源融合的移动机器人室内定位方法，包括如下步骤：采集室内定位空间中的WiFi信息和图像信息，进行预处理后，建立WiFi地图和视觉SLAM地图；对多个地标分别计算在所述WiFi地图和所述视觉SLAM地图中的位置信息，并采用指纹地标法建立所述WiFi地图和所述视觉SLAM地图的映射关系，使所述WiFi地图和所述视觉SLAM地图融合；移动机器人处于定位空间内的任一位置时，采用基于信息增益的KNN指纹定位算法利用所述WiFi地图进行WiFi定位；采用图像的特征匹配算法利用所述视觉SLAM地图进行视觉SLAM定位；将WiFi定位与视觉SLAM定位中的视觉词袋技术融合实现粗定位；以粗定位的范围作为约束条件采用视觉SLAM定位实现精确定位。本发明提供的定位方法定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 wifi 视觉 融合 移动 机器人 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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