[发明专利]一种主被动仿生假肢膝关节

摘要

本发明公开了一种主被动仿生假肢膝关节，包括底座、阻尼缸、前连杆、接受腔连接件、上连杆座、两个后连杆、两个伸缩杆组件、滚珠丝杠组件、直线导轨组件、支撑座、同步带组件、小腿连接件和电机，采用舵机控制的伸缩杆结构进行主被动模式的切换，舵机技术成熟、可靠性高、体积小、实用性强，在主被动模式切换过程中更加可靠和迅速，在被动模式下为等效四杆阻尼缸结构，在主动模式下创新地应用包括伸缩杆在内的五杆结构，瞬心位置随膝关节弯曲角度的变化而变化，无论在主动还是被动模式下都具有模拟人步态的优点，且在主动模式下，此舵机伸缩杆结构可以提供更大的扭矩。