[发明专利]一种基于三维点云对齐的主动相机重定位方法有效
| 申请号： | 202011089548.X | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112365537B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 冯伟;张乾;万亮;王英铭 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 韩帅 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维点云对齐的主动相机重定位方法，所述方法通过三个并行线程合作完成，在初始化阶段，利用已有视觉SLAM方法实现场景三维重建，并获取平台与相机之间的相对位姿关系，以及三维重建的真实尺度；在此之后，构建三个并行线程，1)视觉三维重建算法(VSE)线程：获取当前场景的三维点云和当前相机的位姿；2)点云对齐线程：完成参考点云和当前点云的对齐，实时获取两点云之间的尺度变换和坐标变换；3)相机调整线程：计算平台调整量并执行；本发明有效减少了现有重定位方法对历次观测场景光照一致性的依赖(尤其是室外环境)，同时有效减少了重定位时间，因此本方法能够成功地应用于真实场景中的微小变化检测任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 对齐 主动 相机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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