[发明专利]一种基于多传感器融合的移动机器人室内定位建图方法在审
| 申请号： | 202011076987.7 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112284376A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 朱晓春;马国力;刘汉忠;万其;陈子涛 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动机器人室内定位建图方法，将激光雷达、惯性测量单元(IMU)、轮式里程计进行数据融合，建立了基于里程计与IMU融合的机器人运动模型，利用激光雷达观测信息融合运动模型优化建议分布函数，解决系统预测分布误差大与粒子内存爆炸问题；给出粒子重采样策略新方法，保持粒子多样性，减缓粒子耗散问题，在建图效率与建图精度上有明显的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 移动 机器人 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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