[发明专利]一种微小型水下机器人多学科优化设计方法有效
| 申请号： | 202011064774.2 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112199792B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 张国成;祁彧;孙玉山;王占缘;柴璞鑫;罗孝坤 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06T17/00;G06F111/04;G06F111/06;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的一种微小型水下机器人多学科优化设计方法，所述优化设计方法包括以下步骤：步骤一、分别建立各学科的数学模型和机器人整体的运动学模型；步骤二、完成微小型水下机器人的多学科优化，引入带有可分层的全局变量，在改进的AAO框架下，构建各学科的基于试验设计的近似模型，在isight软件平台下完成优化，并得到微小型水下机器人多学科优化的可行解；步骤三、对多学科优化得到的可行解展开性能评估，在改进的层次分析法下完成机器人的性能评估并从中得到最终方案；步骤四、完成微小型水下机器人的三维建模，进行关于机器人的仿真验证。本发明解决了传统的串行设计模式中整体性较差的问题，同时也解决了现有AAO算法存在的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微小 水下 机器人 学科 优化 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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