[发明专利]基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法有效
| 申请号： | 202011064505.6 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112171677B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 党选举;黄佳;刘帆;李晓;伍锡如;张向文;原翰玫;黄品高;潘登 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 陈跃琳 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lstm 迟滞 模型 机器人 柔性 关节 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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