[发明专利]基于机器人伴随行为模型的扩展POMDP规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人伴随行为模型的扩展POMDP规划方法及系统，包括在标准POMDP规划过程中，当正在执行的任务动作aT的不变式与某一观察动作aO匹配时，将任务动作aT、观察动作aO基于匹配的谓词语句构成伴随关系形成伴随行为模型；在任务动作aT的执行过程中，获取观察动作aO的观察值obs；基于任务动作aT的不变式、观察值obs更新机器人的系统知识库kb；判断知识库kb中的不变式的真值为假是否成立，若成立则触发任务重规划。本发明能够有效指导机器人开放环境下的观察和执行过程，支持其有效实现任务，可用于支持机器人在室内环境下多种场景下执行任务，如家庭服务、医疗看护等任务。