[发明专利]一种大型机械臂基座零位测量标定方法有效
| 申请号： | 202011042704.7 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112643712B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 范越;王志宏;周晖 | 申请（专利权）人： | 扬州船用电子仪器研究所（中国船舶重工集团公司第七二三研究所） |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 225001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大型机械臂基座零位测量标定方法，包括：在摇臂基座上标记若干个观测点，所述观测点位于同一圆周上；在摇臂基座和接收目标之间架设寻北仪和全站仪；通过全站仪观测信号接收目标点以及摇臂基座上标记的任意3个观测点的坐标，并以观测信号接收目标点为原点建立坐标系；由3个观测点的的共面约束获得基座所在平面方程，获得基座圆心坐标以及平面法线向量；根据法线向量确定平面纵横摇角度；根据测得的纵摇角度、横摇角度建立一个新坐标系，通过坐标变换，确定在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点。本发明实际操作过程简单方便，效率高，使用之后消除了大型机械臂基座倾斜角对系统模型的影响，显著提高了系统的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 机械 基座 零位 测量 标定 方法 | ||
【主权项】：
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