[发明专利]一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法有效
| 申请号： | 202011041184.8 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112155477B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;赖钦伟;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G06K9/00;G06K9/32;G06T7/11;G06T7/70 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，与现有技术相比，该密集障碍物点标记方法在障碍物位置信息已知和实际完成局部区域清扫的基础上，控制矩形框在栅格地图上以构建中心为起点按照特定的遍历方向进行移动，根据矩形框移动前后所框定的障碍物栅格数目的变化量与其新覆盖区域的面积之间的对应关系，获取能够组成密集障碍物区的间隔分布的障碍物的栅格位置信息，在确保栅格地图信息的精度的前提下，获取满足密集分布要求的障碍物的栅格信息，避免后续清洁机器人在所述待清洁区域椅脚之间和桌子脚之间的狭小的可通行区域内出现漏扫。比使用激光传感器直接扫描出密集障碍物的位置的技术手段节省运算内存。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 栅格 地图 密集 障碍物 标记 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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