[发明专利]基于贝塞尔曲线的机场巡界机器人局部路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202011038762.2 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112256023B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 郭健;赵栩鹤;张天亮;田庆 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的机场巡界机器人局部路径规划方法及系统，方法包括：获取机场巡界机器人避障过程中的起始点位置、线速度以及目标点位置；利用机场巡界机器人搭载的激光雷达传感器探测障碍物信息，根据传感器测量数据绘制二次贝塞尔曲线；建立机场巡界机器人的离散运动学模型，计算机器人线速度和角速度的控制信号，以该信号控制机器人从起始点位置直线运动至二次贝塞尔曲线上的各目标位置，直至到达所述目标点位置。本发明综合考虑目标点方向及局部障碍物位置的影响，调整路径规划参数，优化机器人运动轨迹；采用二次贝塞尔曲线算法，高效地进行速度规划，保证实时计算，且易于控制机器人运动时的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 贝塞尔 曲线 机场 机器人 局部 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011038762.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
