[发明专利]手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统有效
| 申请号： | 202011026975.3 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112168352B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;黄钦;聂勇祥;高浩;谢强 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 马云超 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统。手术机器人控制方法包括获取机械臂末端固定的末端适配器在第一定位点的位置信息和第二定位点的位置信息，并得到末端适配器沿第一轴从第一定位点到第二定位点运动时对应的机械臂的规划路径。判断机械臂的规划路径是否发生奇异性。如果机械臂的规划路径不发生奇异性，则将补偿处理后的控制信号转换为速度信号。根据速度信号控制机械臂带动末端适配器在第一定位点和第二定位点之间沿第一轴直线运动。手术机器人控制方法通过速度控制方法控制所述机械臂带动所述末端适配器沿第一轴直线运动，使得所述机械臂运行顺滑，避免卡涩。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 控制 方法 计算机 设备 系统 | ||
【主权项】：
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