[发明专利]用于自动车辆的神经任务规划器在审
| 申请号： | 202011015292.8 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113139652A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 张良俊;赵金鑫 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G06N3/08 | 分类号： | G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本文描述了用于自动车辆的基于神经网络的任务规划器(TaskNet)的实施方式。给定高级任务，TaskNet规划器将其分解成子任务序列，每个子任务被进一步分解成具有规范的任务基元。TaskNet包括用于预测覆盖较大地形的全局工作区域序列的第一模型，以及用于为每个操作确定局部操作顺序和规范的第二模型。神经模型可包括用于从基于网格图的环境表示中提取特征的卷积层、以及完全连接层，以将所提取的特征与过去的序列相组合并预测下一子任务或任务基元。使用挖掘轨迹生成器训练TaskNet的实施方式，并使用基于3D物理的地形和挖掘机模拟器评估其性能。试验结果表明，TaskNet可有效地学习常见的任务分解策略，并生成合适的子任务和任务基元序列。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 车辆 神经 任务 规划 | ||
【主权项】：
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