[发明专利]一种基于启发式算法的水下滑翔机路径规划方法在审
| 申请号： | 202011009921.6 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112148030A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 杨嘉琛;倪天蕾 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/00;G05B13/04;G01C21/20;G06N3/12;G06N3/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于启发式算法的水下滑翔机路径规划方法，包括下列步骤：将水下环境进行栅格化处理:将水下环境划分栅格，进行环境建模，区分可行区域与障碍区域，位于可行区域的栅格称为可行栅格，用0表示，位于障碍区域的栅格称为障碍栅格，用1表示；种群初始化；对种群中的个体进行交叉操作；进行变异操作；计算种群中个体的适应度值，进行选择操作；完成交叉和变异之后，计算个体适应度值，采用轮盘赌机制选择被保留的个体，适应度越高越容易被保留；另，选择操作前进行精英保留，即挑选出种群中适应度最高的个体直接加入到下一代种群中，保证最优解一直存在；进行信息素浓度更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 启发式 算法 水下 滑翔机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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