[发明专利]一种自动导引运输车的激光导航方法在审
| 申请号： | 202010974062.8 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112325871A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;吴正 | 申请（专利权）人： | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/89 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 邓盛花 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动导引运输车的激光导航方法，属于AGV导航技术领域，包括建立AGV坐标系、激光雷达坐标系与世界坐标系的转换关系，构建以AGV为中心的实际场地地图；在地图上利用随机函数随机播撒粒子，构建初始粒子集，并对粒子集进行重要性采样，生成采样粒子，更新粒子集，利用粒子代表AGV状态估计值；利用当前激光雷达数据与地图匹配分数来计算粒子权值，并进行粒子权值归一化处理；利用权值和粒子集输出AGV精准位姿数据。通过手动控制AGV构建环境地图，在已有的地图中利用AGV自身编码器和激光雷达实现自主导航，该算法无需在场景中增加任何辅助定位标签，使得AGV更换场景更灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 导引 运输车 激光 导航 方法 | ||
【主权项】：
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