[发明专利]基于贝塞尔拟合的UUV海底地形跟踪路径滚动生成方法在审
| 申请号： | 202010959775.7 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112082557A | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 陈涛;芦泽辉;徐达;李娟;赵烨萍;周佳加 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S15/93;G01S15/89;G01S15/66 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于UUV航行运动路径规划领域，具体涉及基于贝塞尔拟合的UUV海底地形跟踪滚动路径生成方法。本发明采用基于慎思式路径滚动生成的UUV海底地形跟踪方法能够实现对未知复杂海底地形的跟踪，规划生成的跟踪路径安全性好，可以最大程度地避免与海底地形的碰撞。本发明采用贝塞尔拟合的方法生成跟踪路径，可以很好的实现UUV与海底地形的定高跟踪匹配，特别是对于剧烈变化地形的定高跟踪效果较好。本发明不需要海底地形的先验知识，实现了UUV对海底地形的在线探测、规划与跟踪的统一，且计算量小、实时性好，利于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 贝塞尔 拟合 uuv 海底 地形 跟踪 路径 滚动 生成 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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