[发明专利]基于K-SVD字典学习的移动机器人视觉SLAM回环检测方法在审
| 申请号： | 202010955241.7 | 申请日： | 2020-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN112052862A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 李帅永;杨雪梅 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于K‑SVD字典学习的移动机器人视觉SLAM回环检测方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：S1：对数据集进行采用K‑SVD自学习算法获得K‑SVD字典；S2：对于再次检测到的图像，基于K‑SVD字典，通过匹配追踪算法求得测量信号的稀疏表示；S3：利用基于复杂度的图像表示方法进行计算，进而与设定阈值进行比较，来检测回环。本发明大大减少了保存的信息量和计算量，从而加速回环检测的过程，使得位置漂移问题更快速地得到解决。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 svd 字典 学习 移动 机器人 视觉 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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