[发明专利]一种基于误差四元数三维矢量分布的高斯粒子滤波数据处理方法有效
| 申请号： | 202010950221.0 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112066993B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 周翟和;曾传伟;邹克臣;赖际舟;姚睿;曾庆喜 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/10;G01C21/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出的一种基于误差四元数三维矢量分布的高斯粒子滤波数据处理方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要用于解决粒子滤波器在姿态估计中存在庞大的计算负担问题，该方法以高斯粒子滤波为框架，融合陀螺仪、加速度计及磁力计数据，将误差四元数三维矢量在三维欧式空间上的高斯分布作为姿态估计误差的后验分布。本发明将四元数作为全局姿态参数，乘性误差四元数作为局部姿态误差描述的一种间接滤波方法，既可以保证滤波器中四元数的归一化，又可以实现滤波器的序贯估计，并且可实现并行计算加快计算速度，滤波精度稳定，适用于姿态估计、数据融合等应用场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 误差 四元数 三维 矢量 分布 粒子 滤波 数据处理 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010950221.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
