[发明专利]一种基于深度信息的工件焊缝识别方法

摘要

本发明提供了一种基于深度信息的工件焊缝识别方法，包括如下步骤：(1)从俯视视角，获取工件以及焊缝的深度信息，以二维矩阵形式表示；(2)数据预处理，去除深度信息中的噪声影响，对深度信息进行放缩，使得深度值都落在区间[0,255]内，转化为灰度图；(3)对深度信息的灰度图进行边缘检测，提取出其中的焊缝区域，确定焊缝的两条边缘；(4)在两条边缘中进行采样，获得一些离散点的深度信息和平面坐标信息；(5)通过分析采样点间的斜率变化，判断出焊缝的形状。本方法利用焊缝的深度信息而不是RGB信息检测焊缝，避免焊缝上的划痕以及阴影对识别的影响，并且能兼顾焊缝边缘的定位以及形状的识别。