[发明专利]面向工业堆叠零件的抓取方法、终端设备及可读存储介质

摘要

本发明提供一种面向工业堆叠零件的抓取方法、终端设备及可读存储介质，方法包括：生成堆叠场景中标准位姿摆放下的工业零件的一系列抓取位姿并获取位姿估计结果；采用可抓取性评价函数评价所述位姿估计结果，所述可抓取性评价函数表达式如下：f1是抓取位置可达性的评价值；f2是待抓取的工业零件的相对高度的评价值；f3是待抓取的工业零件的稳定性的评价值；f4是末端执行器抓取角度的评价值；αi是对应评价值的权重参数；确定抓取顺序和对应每个所述工业零件的抓取位姿。提高了抓取的稳定性和效率，满足工业需求。