[发明专利]一种局部轨迹规划方法、系统及装置有效
| 申请号： | 202010900948.8 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112148002B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;简志强;陈仕韬;张崧翌;符嘉玮;辛景民 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种局部轨迹规划方法、系统及装置，方法为：获取感知信息和当前位姿，基于所述感知信息和当前位姿生成一条最优路径；基于所述感知信息对所述最优路径附加速度属性，根据所述最优路径与障碍物的交互情况，采取超越模式或等待模式，获取超越模式和等待模式下安全的行驶速度，如果不能获取沿最优路径行驶的安全速度，则重新生成最优路径；将所述最优路径与所述安全速度融合，生成车辆行驶轨迹，同时车辆进入监控状态行驶；并进入状态保持模式，不仅可以提升车辆在行驶过程中的舒适性，而且可以确保其快速响应交通场景的变化；同时，该框架能够避免频繁的重规划带来了计算资源的大量浪费，降低计算机运行自动驾驶系统时的计算负荷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 局部 轨迹 规划 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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